Цитата:
Сообщение от serg-el
Вид шума? Величина? Длительность импульсов? Длительность паузы?
|
Реальный шум на реальном объекте вряд ли можно воспроизвести. Но как некое приближение к шуму можно взять макрос
http://forum.segnetics.com/showthread.php?t=905.
А далее все зависит от реализации ПИД-регулятора. В применении к классическому ПИД-регулятору:
1. Пропорциональная составляющая. Шум на входе вызовет дребезг на выходе. Значит шум на входе надо как то фильтровать (сглаживать), что бы получить минимальный шум на выходе и достаточную скорость реагирования при изменении рассогласования.
2. Дифференциальная составляющая. Шум на входе вызовет еще больший дребезг на выходе. Значит шум на входе надо как то фильтровать (сглаживать) и/или мудрить с формулой дифференцирования, что бы получить минимальный шум на выходе и достаточную скорость реагирования при изменении рассогласования.
3. Интегральная составляющая. По логике шум на входе не должен приводить к изменению интегральной составляющей. Но это для идеального интегратора. Интегрирование методом прямоугольников имеет погрешность. На это все наслаивается ограниченная точность операций для чисел с плавающей запятой. В итоге интегральная составляющая начинает дрейфовать. При значительном времени накопления интеграла дрейф может быть очень значителен. Так что надо менять формулу интегрирования (хотя бы на метод трапеций) и/или как то бороться с ограниченной точностью операций для чисел с плавающей запятой.
4. Возможности контроллера ограничены. Так что мало написать "идеальный" ПИД. Надо что бы он занимал минимум вычислительной мощности контроллера. Штатный макрос ПИД-регулятора при всех его недостатках занимает минимум вычислительной мощности контроллера.