[tvf]

Освежим тему. Одним из способов, облегчающим настройку ПИД и улучшающим качество регулирования, является метод ограничения скорости накопления интегральной составляющей. Суть метода заключается в том, что при большом рассогласовании ограничивается скорость накопления интегральной составляющей, при малом рассогласовании скорость накопления интегральной составляющей соответствует установленным коэффициентам регулятора. Этот метод позволяет в значительной мере избежать колебаний при выходе на режим. Во вложении представлены 2 варианта реализации данного метода:

1. Использование PD-NI регулятора (формула во вложении). Отличие от стандартной формулы ПИД в том, что интегрируется не рассогласование, а гиперболический тангенс рассогласования.

2. Скорость накопления интегральной составляющей ограничена скоростью привода регулирующего клапана (ПЧ или других исполнительных механизмов). Как правило этот параметр известен или легко определяем.

У обоих методов есть как достоинства, так и недостатки:

1. Эффективность ограничения зависит от уровня рассогласования, может потребоваться предварительное масштабирование. Но по входам выходам совместим со стандартным ПИД из конструктора, более простая реализация.

2. Эффективность ограничения не зависит от уровня рассогласования, масштабирование не требуется. Появился дополнительный вход - время хода исполнительного механизма, более сложная реализация.

Условия сравнения в 1 сообщении из этой темы. В принципе любой из представленных методов можно вкорячить и в стандартный макрос ПИД из конструктора.