Цитата:
Сообщение от LordN
Sp - уставка
Err - рассогласование
dErr - производная рассогласования
|
Тогда у меня вопрос к математике.
Если Err - рассогласование, то
Err=Sp-Pv, где Pv - датчик.
Sp - Err - dErr=Sp-(Sp-Pv)-d(Sp-Pv)=
=Sp-Sp+Pv-dSp+dPv=
=Pv-dSp+dPv
В общем то Pv-dSp+dPv >< Sp - ErrOld
для стационарных условий, при неизменной уставке
dSp=0, тогда
Pv-dSp+dPv=Pv+dPv, то есть вообще не зависит от Sp.
Может мы друг друга не совсем понимаем, может лучше привести полную формулу ПИД регулятора?