Цитата:
Сообщение от tvf
Это стандартная формула ПИД с несвязанными коэффициентами. Только Р это зона пропорциональности, а не коэффициент усиления.
По мне так производная находится несколько иначе:
dErr = (Err - ErrOld)/tautick
Да и размерностью вы что то напутали:
Вспомните школьную физику:
Расстояние - размерность - м
Скорость (первая производная от расстояния)- размерность - м/с
Ускорение (вторая производная от расстояния) - размерность м/с2
Боюсь, что если в формулу определения производной закралась ошибка, то ошибка есть и во всей последующей математике, а соответственно и в конечной формуле.
|
математика от программирования несколько отличается. производную dErr мы получаем вычисляя разность двух значений Err. к тику вычислений разность привязывается через постоянную tautick и её мы выносим из вычисления разности в вычисление регулятора.