Попробую с компоновкой... Отладка естественное выключена, с ней еще хуже.
Хотим автоматизировать процесс намотки пищевой плёнки на керны. Будет применяться позиционирование четырех валов по меткам, управление четырьмя пневмоцилиндрами, контроль количества намотанного материала, контроль положения четырёх механизмов по абсолютному значению, вывод определенных световых сигналов упрощающих работу оператору, четыре инкрементальных энкодера для специфического алгоритма.