|
Вопросы о программировании Вопросы, касающиеся программирования на FBD |
|
Опции темы | Поиск в этой теме |
22.12.2015, 10:39 | #61 |
Senior Member
Регистрация: May 2009
Сообщения: 1 034
Благодарил(а): 9 раз(а)
Поблагодарили:
22 раз(а) в 22 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Понятно, заменю.
__________________ RTFM |
25.12.2015, 09:15 | #62 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Цитата:
Суть этого регулятора похожа на обычный PID, с той лишь разницей, что интегрируется не рассогласование SP-PV, а SP-PV-PV', где PV' - это производная. Скорость накопления интегральной составляющей зависит от скорости изменения входной переменной. Ваш же регулятор построен по схеме IPID. Может скинете ссылку на математику этого типа регулятора? __________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
|
25.12.2015, 09:19 | #63 | |
Сотрудник Segnetics
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 160
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили:
665 раз(а) в 607 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Цитата:
Ссылку на материалы не дам, готовых не имею. __________________ Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел. Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый. |
|
25.12.2015, 09:41 | #64 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Секретность однако. Но в любом случае спасибо за наводку при PI2D. Отношение к робототехнике PI2D в том, что он дает минимум перерегулирования при изменении уставки. Для робототехники это принципиально. Робот не должен свалиться с края стола.
__________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
25.12.2015, 10:05 | #65 | |
Сотрудник Segnetics
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 160
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили:
665 раз(а) в 607 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Цитата:
У меня есть макросы на такой принцип регулирования, я даже применял на паре объектов с чудовищными транспортными запаздываниями. Однако чуть мозг не вывихнул, настраивая семь взаимосвязанных параметров. __________________ Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел. Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый. |
|
25.12.2015, 10:10 | #66 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 171
Благодарил(а): 241 раз(а)
Поблагодарили:
166 раз(а) в 158 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Цитата:
ErrOld = Err |
|
25.12.2015, 10:25 | #67 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Цитата:
Только надо учесть время тика. __________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. Последний раз редактировалось Arsie, 25.12.2015 в 10:41 |
|
25.12.2015, 10:42 | #68 |
Сотрудник Segnetics
Регистрация: Jan 2006
Адрес: Russia, SPb
Сообщения: 18 160
Благодарил(а): 15 раз(а)
Поблагодарили:
665 раз(а) в 607 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
В применимом к реальной жизни - минимум 6.
__________________ Программа делает то что написал программист, а не то что он хотел. Добро всегда побеждает зло. Кто победил - тот и добрый. |
24.02.2017, 11:44 | #69 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Освежим тему. Одним из способов, облегчающим настройку ПИД и улучшающим качество регулирования, является метод ограничения скорости накопления интегральной составляющей. Суть метода заключается в том, что при большом рассогласовании ограничивается скорость накопления интегральной составляющей, при малом рассогласовании скорость накопления интегральной составляющей соответствует установленным коэффициентам регулятора. Этот метод позволяет в значительной мере избежать колебаний при выходе на режим. Во вложении представлены 2 варианта реализации данного метода:
1. Использование PD-NI регулятора (формула во вложении). Отличие от стандартной формулы ПИД в том, что интегрируется не рассогласование, а гиперболический тангенс рассогласования. 2. Скорость накопления интегральной составляющей ограничена скоростью привода регулирующего клапана (ПЧ или других исполнительных механизмов). Как правило этот параметр известен или легко определяем. У обоих методов есть как достоинства, так и недостатки: 1. Эффективность ограничения зависит от уровня рассогласования, может потребоваться предварительное масштабирование. Но по входам выходам совместим со стандартным ПИД из конструктора, более простая реализация. 2. Эффективность ограничения не зависит от уровня рассогласования, масштабирование не требуется. Появился дополнительный вход - время хода исполнительного механизма, более сложная реализация. Условия сравнения в 1 сообщении из этой темы. В принципе любой из представленных методов можно вкорячить и в стандартный макрос ПИД из конструктора. __________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
24.02.2017, 14:33 | #70 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 171
Благодарил(а): 241 раз(а)
Поблагодарили:
166 раз(а) в 158 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
тик учитывается при нормировке коэффициентов регулятора. если конечно он постоянен, а не является функцией, например, рассогласования, производной и т.д.
|
25.02.2017, 06:38 | #71 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Тик так же учитывается и при вычислении производной.
Sp - Err - dErr = Sp - ErrOld ErrOld = Err Что здесь что? Sp - уставка? Err - рассогласование или датчик? dErr - приращение или производная рассогласования или датчика? __________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
25.02.2017, 09:39 | #72 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 171
Благодарил(а): 241 раз(а)
Поблагодарили:
166 раз(а) в 158 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Цитата:
Err - рассогласование dErr - производная рассогласования да, при вычислении этих переменных тик "автоматически" учитывается но есть еще интегральный и дифференциальный коэффициенты, величина которых д.б. приведена, отнормирована, ко времени тика |
|
25.02.2017, 12:53 | #73 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Тогда у меня вопрос к математике.
Если Err - рассогласование, то Err=Sp-Pv, где Pv - датчик. Sp - Err - dErr=Sp-(Sp-Pv)-d(Sp-Pv)= =Sp-Sp+Pv-dSp+dPv= =Pv-dSp+dPv В общем то Pv-dSp+dPv >< Sp - ErrOld для стационарных условий, при неизменной уставке dSp=0, тогда Pv-dSp+dPv=Pv+dPv, то есть вообще не зависит от Sp. Может мы друг друга не совсем понимаем, может лучше привести полную формулу ПИД регулятора? __________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
25.02.2017, 18:58 | #74 | |
Senior Member
Регистрация: Jan 2012
Адрес: Саратов
Сообщения: 179
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
3 раз(а) в 3 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Цитата:
|
|
25.02.2017, 22:10 | #75 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 171
Благодарил(а): 241 раз(а)
Поблагодарили:
166 раз(а) в 158 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Цитата:
Err = Sp - Pv dErr = Err - ErrOld(**) ErrOld = Err // запомнили а это значит что Sp - (Err + dErr) => Sp - (Err + (Err - ErrOld)) => Sp - (2Err - ErrOld) полная формула ПИДа Err/P +(Summ+=Err* tautick/Ti) + dErr*Td/tautick размерность Err = °K Р = °К Ti = °К*секунды Td = секунды/°K dErr = °K tautick = секунда p.s. Summ+=Err* tautick/Ti - интеграл по формуле прямоугольника можно заменить интеграл на формулу трапеции Summ+=(Err+ErrOld)* tautick/(2*Ti) => по (**) ErrOld = Err - dErr и тогда Summ=(2*dErr-dErr)*tautick/(2*Ti) Последний раз редактировалось LordN, 25.02.2017 в 22:33 |
|
26.02.2017, 06:58 | #76 | |||
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Это стандартная формула ПИД с несвязанными коэффициентами. Только Р это зона пропорциональности, а не коэффициент усиления.
Цитата:
Цитата:
dErr = (Err - ErrOld)/tautick Да и размерностью вы что то напутали: Цитата:
Расстояние - размерность - м Скорость (первая производная от расстояния)- размерность - м/с Ускорение (вторая производная от расстояния) - размерность м/с2 Боюсь, что если в формулу определения производной закралась ошибка, то ошибка есть и во всей последующей математике, а соответственно и в конечной формуле. __________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
|||
26.02.2017, 07:24 | #77 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Цитата:
Err+Err'=SP-PV+(SP-PV)'=SP-PV+SP'-PV' Как правило, регулятор работает при неизменной уставке, так что SP'=0, отсюда имеем SP-PV+SP'-PV' => SP-PV-PV' Программами для моделирования не пользуюсь, проверяю на реальных объектах. __________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
|
26.02.2017, 11:04 | #78 | |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 171
Благодарил(а): 241 раз(а)
Поблагодарили:
166 раз(а) в 158 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Цитата:
|
|
26.02.2017, 12:26 | #79 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Где то у вас пробел в образовании, раз считаете что переменная и ее производная имеют одинаковые размерности.
__________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
26.02.2017, 12:57 | #80 |
Senior Member
Регистрация: Jan 2012
Адрес: Саратов
Сообщения: 179
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
3 раз(а) в 3 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Я пользуюсь симулятором Самуйлова. Файл PID1 - моделирование PI2D и обычного ПИД-регулятора.
|
26.02.2017, 13:54 | #81 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
У меня на вашу прогу антивирь ругается. Говорит надо подумать. В симуляторе сама формула PI2D приведена? А то в разных источниках приводятся разные формулы с одним и тем же обозначением.
__________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
26.02.2017, 14:06 | #82 |
Senior Member
Регистрация: Jan 2012
Адрес: Саратов
Сообщения: 179
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
3 раз(а) в 3 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
|
26.02.2017, 15:35 | #83 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 171
Благодарил(а): 241 раз(а)
Поблагодарили:
166 раз(а) в 158 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
что вы, не конешно, это у вас пробел в пониманиях смыслов букв написанных черным по белому
|
27.02.2017, 02:52 | #84 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Не будем препираться, пусть каждый останется при своем мнении.
__________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
27.02.2017, 03:01 | #85 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2011
Сообщения: 762
Благодарил(а): 1 раз(а)
Поблагодарили:
11 раз(а) в 11 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
Ну аваст долго думал и сказал, что все нормально. Насколько я понял, вы смоделировали формулу PI2D в симуляторе. Надо будет попробовать.
__________________ Нет абсолютно бездарных людей. Каждый бездарен в своей области. |
07.09.2017, 16:48 | #86 |
Новичок
Регистрация: Sep 2017
Сообщения: 2
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Хочу для себя кое-что уточнить и прояснить.
Возможно ли в случае жесткой привязки замеров и расчетов к временнОй сетке убрать tautick из расчетов? Или это будет чересчур вульгарным допущением и упрощением? ps. Речь идет не о вашей линейке продукции, просто поиском по ПИ2Д вышел на данное обсуждение. Последний раз редактировалось Arsie, 07.09.2017 в 19:35 |
07.09.2017, 18:47 | #87 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 171
Благодарил(а): 241 раз(а)
Поблагодарили:
166 раз(а) в 158 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
делать можете все что угодно, кто вам запретит? другое дело как потом разобраться где что и что как работает.
|
07.09.2017, 20:25 | #88 |
Новичок
Регистрация: Sep 2017
Сообщения: 2
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
|
07.09.2017, 22:56 | #89 |
Senior Member
Регистрация: Dec 2007
Адрес: Томск
Сообщения: 4 171
Благодарил(а): 241 раз(а)
Поблагодарили:
166 раз(а) в 158 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
эту константу надо затащить внутрь регулятора для его масштабирования иначе при любом изменении результат будет плохим.
|
09.12.2017, 23:51 | #90 |
Member
Регистрация: Oct 2015
Сообщения: 85
Благодарил(а): 0 раз(а)
Поблагодарили:
0 раз(а) в 0 сообщениях
|
Ответ: Мой вариант PID-регулятора
[QUOTE=tvf;15571]Время от времени читаю на форуме пожелания иметь ПИД регулятор с возможностью на лету менять коэффициенты.
Да и не только это. Просто иметь полноценный ПИД регулятор. К сожалению Сегнетикс сделал какой-то недоделанный. Много занимался контроллерами Овен. Правда после омоложения коллектива программы стали никуда не годные и с Овеном завязал. Сегнетикс хорошо работает на больших установках с большими постоянными времени. А вот с маленькими, да еще с завышенным трехходовым беда. Все время пролетает уставку, нет действия Д составляющей. Короче хочу попробовать ваш my PID v5 только вот как его вставить в стандартную программу Сегнетикса??? Ведь блоки открываются в режиме "просмотр" |